Bom meu primeiro projeto com o arduino já está concluído, esse projeto está usando esses sensores e a base de programação que passei até agora, sensor de toque e sensor de luz. O projeto possui 3 sensores de luz (CNY70) que uso para ser o seguidor de linha e 2 sensores de toque para poder desviar de obstáculos.
O chassi o Isvaldo da minha sala que deu ideia de como deixa-lo firme e o Carlos Eduardo me ajudou na programação do sensor de toque.
As rodas em que estou usando no carrinho, são esteiras e uma caixa de redução dupla para dois motores DC que comprei na robotmarketplace como mostra as imagens a seguir:
O sensor CNY70 existe um circuito próprio, dentro desse optoacoplador, possui LED infravermelho emissor e um fototransistor receptor. Estou usando 3 sendo que 1 ficar detectando preto e outros 2 detectando branco (um no lado esquerdo e outro no lado direito). Na programação fiz uma tabela verdade para poder me orientar e o fazer as condições para a programação.
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| 0 significa cor preta e 1 significa cor branca, essas condições foram feitas por mim mas pode ser feitas de outro jeito. |
No sensor de toque, estou utilizando 2 para ter mais alcance para detectar um objeto, estou usando ele nas extremidades do projeto. A ideia é que se houver um toque a frente, o ProtoTanque irá virar para a direita > anda > esquerda > anda > esquerda > anda > direita > e volta ao percurso normalmente. Caso haja um segundo toque logo apos do primeiro em um intervalo de 2,5 segundos o projeto irá desviar para o outro lado.
O projeto deverá fazer o percurso como mostra as imagens logo acima.
Quando utilizo a ponte H, eu coloquei um cooler pequeno com o mesmo circuito que mostrei nos motores DC, sendo que em vez de colocar o pino na porta digital, como me referi, coloquei direito numa porta de 5v do arduino. Esse cooler serve para ajudar a resfriar o CI porque esquenta, portanto seria bom usar algo para dissipar o calor desse CI.
Fotos:
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